Arduino İle Görme Engelliler İçin Yönlendirici Robot
Ülkemizdeki yolları engelli kardeşlerimiz için daha kullanılır hale getirmeye çalışmak aslında sadece belediyelerin değil, herkesin görevi. Bu projede görme engelli vatandaşlarımız için HC-SR04 sensörü ile tekerlek ve motor kullanarak önlerindeki engelleri algılayabileceği bir cihaz geliştireceğiz.
Kullanılan Malzemeler
- Bir adet baston/sopa,
- 3 adet tekerlek ve 12V DC motor,
- Bir adet buton,
- 3 adet 1 kiloohm direnç,
- Bir adet Arduino Uno kartı,
- 3 adet BC237 transistör,
- 3 adet 1uF kondansatör,
- 3 adet 1n4001 diyot,
- 1 adet 12 volt güç kaynağı,
- 3 adet HC-SR04 masafe sensörü.
Tasarım
Yaptığımız proje, görme engelli bir kişinin elindeki sopa veya baston gibi bir nesnenin zemine yakın kısmına monte edilecektir. Bastonun el ile tutulan kısmına bir buton koyarak robotun çalışmasını başlatıp durdurabiliriz. Butonun bir ucu Arduino kartının dijital 6 pinine diğer ucu toprağa bağlanmıştır.
Alt tarafta, projemizin ana kısmı Arduino, tekerlek, motor devreleri ve sensörler yer alacaktır. Bu proje için 3 sensör, 3 motor ve tekerlek devresi planlanmıştır. Sizler daha çok sensör ile daha fazla kontrol alanı oluşturarak projeyi geliştirebilirsiniz.
Sensörlerimiz HC-SR04 sensörleridir, ki önceki projelerimizde bu sensörleri kullanmıştık; Ön, sağ ve sol sensörler. Ön sensör ön motoru, sağ sensör sağ ve sol motoru, sol sensörde sol ve sağ motoru kontrol etmektedir.
3 motor içinde aynı devre kullanılacaktır. Bu motor devresini daha önceki projelerimizde kullanmıştık.
Kodlar
Cihaz üstündeki butona basıldığı takdirde motorlar çalışmaya başlayacaktır. Ön motor diğer motorlara göre daha hızlı gitmektedir, ki yalpalama halinde öne doğru gitme işi devam etsin. Daha sonraki aşamada üç sensörde mesafe algılaması yapar. Burada eşik mesafesi 5 cm‘dir. Eğer nesne algılaması önden olursa motorların hepsi durur. Eğer sağdan olursa sol motor durur, sağ ve ön motor çalışmaya devam eder. Eğer soldan nesne algılanırsa sağ motor durur, sol ve ön motorlar çalışmaya devam eder. Temel bir nitelikte olan bu proje kodlarını daha da geliştirerek kullanmanız daha güzel ve duyarlı cihazları ortaya çıkarır. Kodları daha iyi anlamak için açıklamalara bakınız.
// motorun pinleri
const int motor_on_pin=9;
const int motor_sag_pin=10;
const int motor_sol_pin=11;
// sensörlerin trig ve echo pinleri
#define on_trig_pin 0
#define on_echo_pin 1
#define sag_trig_pin 2
#define sag_echo_pin 3
#define sol_trig_pin 4
#define sol_echo_pin 5
// butonun pini
#define buton 6
void setup()
{
Serial.begin(9600); //seri iletişim başlatılıyor.
pinMode(on_trig_pin,OUTPUT);
pinMode(on_echo_pin,INPUT);
pinMode(sag_trig_pin,OUTPUT);
pinMode(sag_echo_pin,INPUT);
pinMode(sol_trig_pin,OUTPUT);
pinMode(sol_echo_pin,INPUT);
pinMode(motor_on_pin,OUTPUT);
pinMode(motor_sag_pin,OUTPUT);
pinMode(motor_sol_pin,OUTPUT);
}
void loop()
{
if(buton==HIGH)
{
// butona basıldığında
// motorlar çalışmaya başlar
analogWrite(motor_on_pin,255);
analogWrite(motor_sag_pin,100);
analogWrite(motor_sol_pin,100);
//ön motor için
//sensörün mesafeyi hesaplaması
long sure_on, mesafe_on; // ses sinyalinin hesabı için sure_on ve mesafe_on değişkenleri
digitalWrite(on_trig_pin, LOW); // ses sinyali beklemede
delayMicroseconds(2); // 2 mikrosaniye sonra
digitalWrite(on_trig_pin, HIGH); // ses sinyali yükseltiliyor
delayMicroseconds(10); // 10 mikrosaniye sonra
digitalWrite(on_trig_pin, LOW); // ses sinyali alçaltılıyor
sure_on = pulseIn(on_echo_pin, HIGH); // ses sinyalinin alınması sorgulanıyor
mesafe_on = (sure_on/ 58.2); // mesafe_on için hesaplama yapılıyor
if (mesafe_on < 10)
{ // eğer nesne ile sensör arasındaki mesafe_on 5 cm'den küçülürse
analogWrite(motor_on_pin,0); // motorlar durur
analogWrite(motor_sag_pin,0);
analogWrite(motor_sol_pin,0);
}
else { // 5 cm'den uzaksa
analogWrite(motor_on_pin,255); // motorlar çalışmaya devam eder
analogWrite(motor_sag_pin,100);
analogWrite(motor_sol_pin,100);
}
delay(100);
//sağ motor için
//sensörün mesafeyi hesaplaması
long sure_sag, mesafe_sag; // ses sinyalinin hesabı için sure ve mesafe değişkenleri
digitalWrite(sag_trig_pin, LOW); // ses sinyali beklemede
delayMicroseconds(2); // 2 mikrosaniye sonra
digitalWrite(sag_trig_pin, HIGH); // ses sinyali yükseltiliyor
delayMicroseconds(10); // 10 mikrosaniye sonra
digitalWrite(sag_trig_pin, LOW); // ses sinyali alçaltılıyor
sure_sag = pulseIn(sag_echo_pin, HIGH); // ses sinyalinin alınması sorgulanıyor
mesafe_sag = (sure_sag/ 58.2); // mesafe_on için hesaplama yapılıyor
if (mesafe_sag < 10)
{ // eğer nesne ile sensör arasındaki mesafe_on 5 cm'den küçülürse
analogWrite(motor_sol_pin,0); // sol motor durur
analogWrite(motor_on_pin,100); // on ve sag motor devam eder
analogWrite(motor_sag_pin,255);
}
else { // 5 cm'den uzaksa
analogWrite(motor_sag_pin,100); // sag motor çalışmaya devam eder
}
delay(100);
//sol motor için
//sensörün mesafeyi hesaplaması
long sure_sol, mesafe_sol; // ses sinyalinin hesabı için sure ve mesafe değişkenleri
digitalWrite(sol_trig_pin, LOW); // ses sinyali beklemede
delayMicroseconds(2); // 2 mikrosaniye sonra
digitalWrite(sol_trig_pin, HIGH); // ses sinyali yükseltiliyor
delayMicroseconds(10); // 10 mikrosaniye sonra
digitalWrite(sol_trig_pin, LOW); // ses sinyali alçaltılıyor
sure_sol = pulseIn(sol_echo_pin, HIGH); // ses sinyalinin alınması sorgulanıyor
mesafe_sol = (sure_sol/ 58.2); // mesafe_on için hesaplama yapılıyor
if (mesafe_sol < 10)
{ // eğer nesne ile sensör arasındaki mesafe_on 5 cm'den küçülürse
analogWrite(motor_sag_pin,0); // sağ motor durur
analogWrite(motor_sol_pin,255); // sol ve on motor çalışır
analogWrite(motor_on_pin,100);
}
else { // 5 cm'den uzaksa
analogWrite(motor_sol_pin,100); // sol motor çalışmaya devam eder
}
delay(100);
}
// başlatma butonuna basılmamışsa
// motorlar çalışmaz
else
{
analogWrite(motor_on_pin,0);
analogWrite(motor_sag_pin,0);
analogWrite(motor_sol_pin,0);
}
delay(500);
}
